EV3 Tutorial（9）來一把電烏克麗麗！ << 前情

這次的主題是來製作紅外線遙控恐龍，成品圖如下：

這隻恐龍可以使用紅外線來遙控它的行進、轉向、後退等動作，目標是有點恐龍的動作姿態，實際來看段影片：

你可以下載 Dinosaur.lxf，或者是 線上觀看 組裝過程。

積木組裝的題外話

實際上，在完成上面這隻恐龍之前，有製作了另一款恐龍：

不過它有點不良於行，雖然可以前進，不過走得很不穩定，很容易跌倒，雖然前後設計也花了一兩星期，不過最後還是只能當個幾天「外貌協會」作品，然後將之分屍重新設計了：

當你實際依腦袋中的想法，來創造自己的積木時，組裝、拆開、組裝、拆開 … 這過程本身就會一直重複，實際上在前幾篇文章的積木組裝，也是不斷發生這類情況，說實在的，這個過程遠比完成作品本身有趣，如果你只是照著某個組裝圖建立積木，你不會知道零件之間為什麼是如此結合，只有丟開手冊，才能擁有這樣的過程。

使用紅外線感應器

EV3 的紅外線感應器有三種模式，「近程」模式可用於測量物品接近程度，「訊號」模式可用來偵測紅外線訊號方向、接近程度與是否有訊號，「遠程」模式可偵測紅外線訊號發射器壓下的按鈕組合：

紅外線訊號發射器可以設置三個頻道，按鈕組合是以數字表示，值為 0 到 11，照例不用強記，圖型化積木上有對應的圖樣：

我的設計中，按左上按鈕是恐龍左腳向前，按左下按鈕是向後，按右上按鈕是恐龍右腳向前，按右下按鈕是向後，左上右上按鈕同時按下，左右腳會輪流交替往前。

程式撰寫

在按下按鈕，使得恐龍的左右腳在前進、後退時，我還希望它的尾巴能夠自動擺動，不過按鈕一直按著，尾巴不能一直轉，因此，我設定控制尾巴擺動的馬達，轉動角度不得超過 90 度，EV3 的馬達內建感應器，可以量得馬達轉動角度，因此，我用來設計了 TailLeft 與 TailRight 兩個自訂方塊，只要角度超過 90 就停止馬達：

接下來，設計基本移動的方塊 BaseMovement，也就是按左上按鈕是恐龍左腳向前，按左下按鈕是向後，按右上按鈕是恐龍右腳向前，按右下按鈕是向後，左上右上按鈕同時按下的這個控制：

為什麼我特別設計出這個自訂方塊，並且是直接比對數字？有了這個基本的移動方塊，如果要左右腳會輪流交替往前，就只要對方塊輪流不斷輸入 1、0、3 就可以了，假使你要多個左右腳會輪流交替往後，就只要對方塊輪流不斷輸入 2、0、4，也就是，想設計任意的連續動作，都可以使用這個自訂方塊。

因為左右腳在動作時，都會有個 0 的輸入值來停止左右腳馬達，而且尾巴會跟著擺動，乾脆設計一個 Moving 方塊好了：

這麼一來，如果要左右腳會輪流交替往前，就只要對方塊輪流不斷輸入 1、3 就可以了，假使你要多個左右腳會輪流交替往後，就只要對方塊輪流不斷輸入 2、4，而且都會有尾巴擺動，最後的主程式，只需要加上按鈕組合就可以了：

嗯？這個分支是不是太長了點？是沒錯！不過，這次，我就沒有縮小積木面積了，因為程式不見得比較好閱讀，保留目前的狀態，雖然分支有點長，不過每個分支中只有一個方塊，沒有錯綜複雜的資料線，反而是比較直覺易閱讀的畫面。

後記

說穿了，這隻恐龍也是「外貌協會」成品，因為它實際上是用兩個輪子在行動，只是移動姿態上像個恐龍而已，兩足機器人本身就是個挑戰，因為要留意平衡，EV3 主機本身的重量不輕，如果行動時，其中一腳要真正抬起的話，就會再困難一些，這就留待後續有機會再來談談如何製作了。

後續 >> EV3 Tutorial（11）Lego Digitial Designer 使用技巧