EV3 Tutorial（4）Block 自訂與管理 << 前情

操作機器人的過程中，做台小車讓它能隨想法前進、後退、左轉、右轉是最基本的，前進、後退很簡單，只要讓兩個輪子同樣轉速正轉或逆轉就可以了，單純使用 Large Motor 分別控制兩個馬達就可以達到，不過，對於同時控制兩個馬達，可以使用 Move Steering 或 Move Tank
會比較方便。

使用 Move Steering

在〈EV3 Tutorial（4）Block 自訂與管理〉中使用過 Move Steering，這個 Block 可以則直接控制兩個馬達，Steering 設為 0 時，兩個馬達會以同樣方向與轉速運作，你可以使用其他選項來控制同時正轉或逆轉。

那麼轉彎呢？既然名為 Move Steering，表示使用它來控制車輛轉彎的話，方式是掌舵是類似的，EV3 主機會依 Steering 的數值設定，幫你分配兩個馬達的得到的 Power 設定值，以 Power 及 Rotations 為正值的情況來說，設定為 0 時，兩個馬達會以同樣的 Power 設定值轉動，此時 Steering 的箭頭圖示也會是直線：

Steering 設定為 25 到 50 之間時，上圖中，C 馬達得到的 Power 會小於 B 馬達，同樣時間內，C 馬達轉動的圈數就會小於 B 馬達，這時就會產生右轉的效果，設定為 50 時，C 馬達得到的 Power 設定值是 0，也就是會停止不動，只有 B 馬達會轉動，如果你設計的車子兩輪間距，差不多是 EV3 主機的寬度，這時「差不多」是以右輪為圓心轉一個直角（Steering 圖示也會呈現直角狀態，不過摩擦力的關係，實際上轉動會小於 90 度）：

當 Moving Steering 設定超過 50，C 馬達得到的 Power 設定值為負值，也就是會逆轉，設定越接近 100，C 馬達得到的 Power 設定值負值越大，這時就會如 Steering 圖示，以一個更小的圓轉動超過 90 度：

簡單來說，設定為 100 時，C 馬達的轉動方向開始與 B 馬達相反，而轉圈數相同，如果你設計的車子兩輪間距，差不多是 EV3 主機的寬度，這時「差不多」會達到以兩輪間中點為圓心、原地旋轉差不多 180 度的效果（摩擦力的關係，實際上轉動會小於 180 度）：

依此規則，以 Power 及 Rotations 為正值的情況來說，0 ~ 100 的設定範圍下，就是 B 全力正轉，而 C 從全力正轉到全力逆轉的過程，反之，0 ~ -100 的設定範圍下，就是 C 全力正轉，而 B 從全力正轉到全力逆轉的過程。

在 Rotations 設定為 1 的情況下，如果設定為 Steering 設定為 25，C 馬達差不多只轉半圈，設定為 50 時不轉，設定為 75 時逆轉半圈，設定為 100 時逆轉一圈。

瞭解 Move Steering 的運作，主要是在需要精確控制轉動時使用，這會比盲目測試各種數值來希望有符合角度、轉動半徑的結果來得實際一些，畢竟你設計的車子兩輪間距，不一定會「差不多」是 EV3 主機的寬度。

想精確控制就需要一點數學了，來出個小題目，想讓車子能像下圖轉動個四分之一圓，你要怎麼設計呢（基本上是兩輪圓周長分別與內圓與外圓軌跡長度的關係）？

你可能會有各種轉動需求，試著解解這題，對其他轉動需求要如何計算就會有幫助。

使用 Move Tank

Move Steering 藉由調整 Steering 的值，讓 EV3 去分配兩個馬達得到的 Power 設定值，有時你希望獨立地控制兩個馬達的 Power 設定值，這時可以使用 Move Tank：

我是沒開過坦克，不過猜想坦克也可以獨立地控制兩邊輪子的轉動吧！因此這個元件才取名為 Move Tank。

如果 Rotations 或 Degree 都是正值，馬達的 Power 設定值為正，就會以 Rotations 或 Degree 設定的值正轉，Power 設定值為負就是逆轉了，如果 B、C 馬達的 Power 設定值各為 100 與 25，而 Degree 設定為 360，那 B 馬達會轉約 360 度，而 C 馬達會轉約 90 度，也就是分配到的比率正是 100 : 25，使用 Rotations 設定時，也是類似的推算。

上面的題目，當然也可以使用 Move Tank 來達到目的，你可以試著算算看，不過來看看另一個題目，想讓車子以兩輪間距中點為圓心來原地右轉 n 度，該怎麼計算？

在 B 與 C 的 Power 功率值一正一負而絕對值相同下，例如 50、-50，算出來的公式是得讓 Move Tank 接受 n * R / r 的值（基本上是其中一輪的圓周長與 n 度下畫出來的圓周長關係）。

當然，最好的方式，就是將這類轉動自訂 Block，這樣你要轉幾度，就只要設定 n 值就可以了：

在圖型化程式設計的環境中，彈性不見得是最重要的考量，盡量讓程式畫面簡潔會是重點，要多使用適當的註解，輔助程式流程的意圖。

灰色註解文字，可以在 EV3 開發環境右上點選「Comment」圖示來新增，藍色註解方塊，則可以在藍色的 Advanced Block 區新增。

後續 >> EV3 Tutorial（5）主機按鈕操控機器手臂