mBlock & Arduino（9）伺服馬達控制 << 前情

到目前為止，可以看到有些 Arduino 的函式，由於受到 mBlock 提供的積木功能而無法直接使用，照理來說，因為 mBlock 是基於 Scratch，應可以撰寫 Scratch Extensions，而按照 Scratchbot新功能介绍 的說明，可以透過 mBlock 中 ext 中 s2e 等檔案的載入來自行擴充積木，不過，要修改的不是 mBlock 安裝目錄下的東西，而是 C:\Users\使用者\Documents\mBlock\libraries 下的檔案，這點要注意！

昇級至 mBlock 2.1.4

在 mBlock 2.1.4 中，可以使用「編輯／Arduino mode」，這可以看到積木程式轉換為 Arduino 官方語言後的寫法：

當檢視畫面轉換為 Arduino mode 時，Arduino 不支援的指令，對應的 Scratch 積木方塊就不能使用，因此，「事件」中的「當綠旗被點一下」的積木，要改成「Arduino 主程式」積木，而上圖是〈mBlock & Arduino（8）光敏電阻、亮度感應器與光線追蹤器〉中的程式，在 Arduino mode 中轉換的結果。

這對於寫程式不怎麼熟的人來說還不錯，大部份的時間還是可以使用積木來搭建程式，並看看 Arduino 的對應程式碼，逐漸熟悉官方語言的寫法，就算不想使用官方語言，也可以在積木程式搭建好之後，按下「用 Arduino IDE 編輯」，作些小修改，照樣可以完成想要的功能，這樣應該比寫擴充來得簡單一些 … XD

只是，這樣就不能使用 Arduino 與 Scratch 直接互動，不過，程式寫好了，就可以直接上傳至 Arduino，不需要使用 USB 連接電腦了，只要透過 USB 或者是 2.1 mm 的 power jack 來外接電源，就可以執行了。

用 Arduino IDE 編輯

如果想要在 mBlock 的 Arduino mode 中，按下「用 Arduino IDE 編輯」來修改程式，必須下載、安裝 Arduino IDE，安裝好之後，可以在「工具／板子」中設定你的 Arduino 板子，在「工具／序列埠」中設定連接埠：

在上傳至 Arduino 之前，要先取消 mBlock 中的連接埠指定，這樣才不會造成這兩個軟體要同時存取連接埠的衝突，接著執行「檔案／上傳」，就可以將程式上傳至 Arduino 了！

如果你的程式碼不需要經由 Arduino IDE 修改，也可以直接在 Arduino mode 下，按下「上傳至 Arduino」按鈕，這會將程式碼編譯並直接上傳至 Arduino。

如果自行上傳程式至 Arduino 了，無論是使用 Arduino IDE 上傳，或者是在 mBlock 中按下「上傳至 Arduino」按鈕，想要再度使用 mBlock 控制 Arduino 的話，得記得重新上傳 mBlock 的韌體（也就是在指定連接埠之後，再執行一次「串口連接／更新固件」）。

使用 PWM 控制伺服馬達

在〈mBlock & Arduino（9）伺服馬達控制〉中我們談過，可使用 PWM 來控制伺服馬達轉動角度，不過，這要使用到 delayMicroseconds 函式，而 mBlock 中沒有對應的方塊，不過，你可以先設計以下的程式：

如果「等待」方塊可以支援到如圖設定的秒數，在切換至 Arduino mode 之後，直接按下「上傳至 Arduino」按鈕，伺服馬達應該會轉動 90 度，不過，等待方塊對應的是 delay 函式，顯然沒辦法支援到這麼小的秒數設定，以我實際的測試為例，馬達會轉動，不過沒有轉動到 90 度左右。

這時可以按下「使用 Arduino IDE」編輯，找出 delay(1000 * 0.0015)，將之修改為 delayMicroseconds(1500)，之後執行「檔案／上傳」，在程式完成上傳後，你的馬達應該就可以轉動 90 度左右了！

昇級 mBlock 2.1.4 後的小問題

附帶一提的是，mBlock 2.1.4 的「設置伺服馬達腳位…」的角度指定，改成了下拉選單的方式：

這樣的設計下，還是可以自行指定角度，不過，之前版本是只有自行指定角度而沒有下拉選單，也因此，如果你開啟之前 mBlock 版本下寫的程式，而其中用到了「設置伺服馬達腳位…」的話，新版的 mBlock 就不認得了：

這時記得修正為新的積木方塊就是了 … XD

後續 >> mBlock & Arduino（11）認識紅外線接收與發射