EV3 Tutorial（3）電腦與 EV3 主機藍芽連線 << 前情

在使用 EV3 的視覺化程式語言進行程式開發時，最先該學會的，應該就是 Block 的自訂，也就是將特定功能的程式自訂為一個積木元件。

我認為這應該先學會的理由基本上有兩個，第一，視覺化程式語言因為使用圖形來代表每個程式元素，程式密度低，很快地，你的環境就會充滿了各式各樣的圖形，在那邊上下左右移動會是件很煩人的事，程式也不好看得懂。第二，雖說 EV3 的視覺化程式語言，是讓不會程式設計的大人、小孩，都可以很快地上手程式開發，不過，要設定的細節還蠻多的，進一步將這些細節封裝起來，留下最直覺的部份，對於一些大人或小小孩來說，會更容易上手。

話說，歐巴馬第一行寫的程式是 moveForward(100);，那麼，就也來作個 MoveForward 的 Block 吧！現在想要有的功能是可以有個 Block，只要指定 100，就可以讓你組裝的 EV3 車子前進一百步，步的單位就設定為一個輪子直徑長好了！大家都知道，直徑乘以圓周率是就是圓周長，也就是說，如果讓輪子轉動「360 / 圓周率」的角度，也就是差不多是 114.6 度，就會前進一個輪子直徑長度。

（這邊的車子，就是 EV3 手冊中那台，由兩個輪子與一圈滾珠組成。）

建立自訂 Block

現在請開啟你的 EV3 軟體，在下方綠色積木區，將 Move Steering 拖曳至畫面中，然後執行選單中「Tools/My Block Builder」：

接下來就會進入 My Block Builder 的設定方塊，你可以在「Name:」中為 Block 命名，在下方選取自訂 Block 的圖示，因為現在需要一個參數，可以接受指定的前進步數，因此按一下「+」的圖示：

在出現新的參數圖示之後，你可以切換到「Parameter Setup」選單，設定參數名稱、型態、預設值等，在這邊設定參數名稱為 step：

接下來，你可以切換至「Parameter Icons」，設定參數的圖示後按下「Finish」：

接下來，會在另一個 Tab 頁面中進行 MoveForward 方塊的編輯，而這個自訂的 Block，會出現在最右邊的藍綠色積木區：

最左邊的灰色方塊就是參數輸入，紅色方塊可以進行 Math 運算，可從紅色積木區找到，目前設定為「X」表示乘法，目前設定為將參數輸入乘以 114.6，黃色線是資料線（Data Wire），可用來將某個方塊的資料輸出設定為另一方塊的輸入。

右邊的 Move Steering 目前設定為「On for Degrees」，也就是可以指定旋轉角度，在方塊右上角目前設定為「B + C」，因此你的馬達必須使用連接埠 B 與 C，目前 Move Steering 設定為 0 表示不轉彎、功率 25 表示 25%、角度為紅色方塊輸出、停止方式為 Brake 表示緩停。

基本上，功率越大轉速越快，實際的轉速受到電壓限制，如果想精確一點，可以參考 LEGO® 9V Technic Motors compared characteristics 的資料。

現在可以回到 Program，使用自訂的 Block 來移動個 10 步，存檔之後，下載到 EV3 主機測試看看：

管理自訂的 Block

自訂的 Block，可以在專案屬性的「My Blocks」中察看與管理，像是匯出、匯入等：

在專案中，看到的自訂方塊副檔名是 .ev3p，這是在 .ev3 壓縮檔中的檔名，匯出為共享檔之後，副檔名會是 .ev3s，裏頭可包裝數個 .ev3p。

注意，這跟選單「Tools -> Block Import」不同，選單中的 Block Import，是由來匯入或匯出感應器 Block，不是自訂的 Block，匯入匯出的檔名是 .ev3b。

連接埠的參數指定

如果你想要自訂方塊也可以透過參數指定連接埠，可以如下圖指定最上方「凸」字圖示：

這麼一來，就可以使用數值來指定連接埠：

你可以在自訂 Block 時新增一個參數，然後將該參數使用資料線拉到「凸」圖示的位置，至於數值代表的意義，1 是 A 連接埠、2 是 B 連接埠、3 是 C 連接埠、4 是 D 連接埠，不過，Moving Steering 會使用到兩個馬達啊？B + C 要怎麼指定？很簡單，就是 23，因此，A + B 就是 12，C + D 就是 34 囉！

後續 >> EV3 Tutorial（5）Move Steering 與 Move Tank 馬達控制