EV3 Tutorial（5）Move Steering 與 Move Tank 馬達控制 << 前情

最近常在 Facebook 上看到 meArm，想說手邊有 EV3，自己來試著組個機器手臂，不過，無論 31313 或 45544 都只有兩個大型馬達與一個中型馬達，因此就暫時設計了三個馬達的機器手臂。

如果你想要跟著組一台相同的，可以安裝 Lego Digital Designer，然後下載我的 RobotArm.lxf 檔案，或者直接觀看它產生的 組裝步驟網頁，依當中的設計來進行組裝。

EV3 主機控鈕

為了讓家中小朋友能操作玩耍，我使用了 EV3 主機上的按鈕來進行控制，主機上的控鈕有六個，不過，左上角的按鈕保留用來取消程式執行，因此可以用的按鈕是五個：

每個按鈕被按下時會有個數字作為識別，沒有按鈕被按下時數字是 0，左、中、右分別是 1、2、3，上、下分別是 4、5，實際上不太需要去記憶，因為積木元件上會有圖示表示，例如：

我將左右按鈕用來控制水平馬達的正反轉，而上下按鈕用來控制垂直馬達正反轉，因為只剩一個中間的按鈕，我設計為按一次可控制馬達正轉，再按一次可以反轉，也就是用來控制夾緊或放鬆兩隻大螯。

按鈕與馬達控制程式

程式本身並不困難，基本上就是分支判斷，先寫個水平馬達控制，測試 OK 後，再加上垂直馬達控制，然後加上兩隻大螯的馬達控制，然後，程式就長成這樣了：

不用去看程式細節了，我很不滿意，圖型化程式的致命傷，你的程式會一下子填滿整個畫面，一點也不容易閱讀，於是，我獨立地設計水平馬達、垂直馬達與兩隻大螯的馬達控制，使之成為三個自訂 Block：

當你的流程線分出兩個或多個支線時，表示這些支線會同時執行，這樣子第一層畫面就簡單多了，就是同時執行三個自訂的 Block。

水平馬達的自訂 Block 是：

很簡單，在每次迴圈中等待左右按鈕之一被按下，接著分支判斷是哪個按鈕，決定正轉或反轉，在按鈕狀態改變（像是放開按鈕）後停止馬達。垂直馬達也是類似：

接著是兩隻大螯的馬達控制，使用了變數來控制馬達的正或反轉：

精簡程式畫面

基本上，到這邊是也差不多可以結束了，只不過我還是不滿意，因為顯然地，每個自訂 Block 中，分支判斷不過就是只為了設定馬達的正負功率，因此，在圖形化程式中，很明顯地，分支中有一模一樣的方塊，只是值不同。

我在想，可不可以不用分支判斷呢？後來兩隻大螯的馬達控制，我重新改成了：

就方塊佔據的面積上，這個版本顯然減少許多，就目前來說，兩個版本相比，使用了分支判斷的版本比較直覺，不過，若在某些情況下，程式流程或方塊使得畫面混亂而難以閱讀時，使用這邊的版本，輔以註解說明，反而可以收到「一文解千圖」的效果。

類似地，水平馬達的自訂 Block，我也試著改成了：

這是另一種設計的方向，特別是在狀態多需要多個分支判斷時，改用類似這類的設計，對程式精簡就蠻有用的，垂直馬達的自訂 Block 我改成了：

下次，如果又看到滿滿畫面的方塊，或者是一大堆流程線、資料線繞來繞去令人昏頭，或許可以思考一下不同的設計方式！

後續 >> EV3 Tutorial（7）使用顏色感應器實作掃描器