在製作廢材機器人之前，先來看一下 Plotclock，這是個可以寫出時間的簡單手臂：

這個專案很有趣，使用的電子電路材料是一片 Arudino Uno、三個 Tower Pro 9g servos，至於操作的機體可以用壓克力切割或用 3D 列印，我沒有 3D 印表機，拿去外頭做壓克力切割或 3D 列印，又總覺得少了什麼樂趣。

我看過有人用木頭來實現，不過，我也不熟木工，後來想說，試著用飛機木（巴爾沙木）來做，飛機木只要用美工刀就可以切割，對於不厚的飛機木，甚至可以直接用剪刀，經過了一陣子奮戰，就有了以下的成果：

說是奮戰是因為，飛機木雖然切割容易，不過其易裂的特性，也非常考驗耐性，不過好處就是，裂開也容易使用保麗膠修補，保麗膠對飛機木的黏著性意外地好！

有了這次的製作經驗，對飛機木的控制多少有點自信了，有天下午想到…來做個新玩具…XD

這幾個星期有空就做一點做一點，裂了、斷了就修補、修補再修補，我選用的飛機木稍微薄了一點，因此動用了冰棒棍、竹筷來增加強度，也不是一開始就做正確，使用飛機木的好處就是要修正也很容易，總之也是修正、修正再修正，最後就成了廢材機器人 … XD

你可以在 Github 找到相關的紙型、程式碼等資料 … 製作的方式就是接下來要說明的 …

設計與切割

總之，廢材四足機器人的材料就是 …

• 木材部份：飛機木、冰棒棍、竹筷
• 工具部份：斜口鉗、美工刀、剪刀、保麗龍膠
• 電子電路部份
  • Arduino Uno x 1
  • Tower Pro 9g servos x 12
  • HC-SR04 超音波感應器 x 1
  • 3.7V 14500 可充電鋰電池（三號電池大小） x 2
  • 原型擴充板 x 1（如果你要直接把線路焊在一起就不用）
  • 一些電線

在木材切割的部份，因為一開始不知道設計的方式，是不是完全正確，一開始我是在紙上畫設計圖：

我將最後可運作的成品實際量測相關尺寸，製作成 PDF 放在 Hexapod.pdf，下載後列印，然後用複寫紙畫到飛機木上再切割就可以了，我選用的飛機木厚度為 2mm，稍微薄了一點，建議使用比 2mm 再厚一些些的飛機木（看過有 4mm），當然，稍厚一些，切割應該是會比較費力一些些，可以自行斟酌。

切割時要注意的是，在四肢的部份，保持木紋走向在長的一邊，因為四足機器人撐起來時，若木紋走向在寬的一邊，飛機木就容易斷裂，斷或裂是也沒關係，反正就想辦法用保麗龍膠、木片等想辦法修補就好了，反正打斷腳骨更加勇（我是沒有拿去給人用壓克力切割，如果你不想跟發機木奮戰，也許可以試試）。

在腳底的部份，我是兩邊各直接黏貼了四小段竹筷，這是後來為了增加靜態平衡能力才加上去的 …

提供的 PDF 紙型中，有個最小的長方型，就是切割後用來各黏貼在腳的兩邊，當然你還是可以使用竹筷，增加腳底的耐磨度。

機器人組裝

我建議你四肢逐一組裝，並逐一測試，而不是整個組裝好再來測試，例如：

在逐一組裝四肢時，我讓機器人右邊兩隻腳的兩個馬達各都是 0 度時，才將之接為上圖中的狀態，而左邊兩隻腳則各都為 180 度時才接上去，記得右邊與左邊馬達軸心的方向，都要是面向你的方向，如下圖：

四足的各馬達都有編號，紅色部份標出各要接到 Arduino Uno 哪個腳位，注意，D14 到 D19，就是類比輸入腳位 A0 到 A5，它們也可以做為數位腳位，這些腳位分佈是要與後續的程式相搭配。

為什麼不直接全用數位腳位？才 12 個馬達，數位腳位不是夠嗎？這麼接的原因是比較方便，左邊兩隻腳只要接左邊的腳位，右邊兩隻腳只要接右邊的腳位。

馬達 1-1、2-1、3-1、4-1 為 90 度時，才分別將組好的四肢到身體部份，這時四肢方向差不多呈現對角線 …

接下來就是將 Arduion Uno、超音波感應器等安裝到身體上了，超音波感應器我是做了個簡單小平台，然後用電線綁上去而已：

之前是分別對個別馬達做控制，運轉到想要的角度再進行組裝，接下來，該是將所有電線銜接在一起，安裝電源，撰寫程式控制的時候了，這個部份，我留待下一篇再來繼續吧！趁這個空檔，可以先開始做你自己的機器人，小心一點，別修補得比我的機器人還「廢材」囉！… XD

後續 >> 廢材四足機器人（二）電路連接、靜態平行與足態設計